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產(chǎn)品名稱：

CL3-E86H 總線式閉環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

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產(chǎn)品名稱： CL3-E86H 總線式閉環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

上市日期：2021-06-16

產(chǎn)品型號(hào)：

CL3-E86H總線型閉環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器是結(jié)合最新的閉環(huán)控制算法和EtherCAT總線通訊協(xié)議的數(shù)字式閉環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器。本產(chǎn)品支持CoE(CANopen over EtherCAT)協(xié)議，符合CIA402標(biāo)準(zhǔn)，相比于傳統(tǒng)的脈沖型驅(qū)動(dòng)器，總線型驅(qū)動(dòng)器布線更簡(jiǎn)單，具有實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸，高可靠性通訊，可實(shí)現(xiàn)多軸同步通訊控制。本系列驅(qū)動(dòng)器采樣先進(jìn)的閉環(huán)算法，能有效地抑制電機(jī)溫升，降低電機(jī)振動(dòng)，并有效提升電機(jī)轉(zhuǎn)矩，可適配60/86系列閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)。

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?CL3-E86H?

	功能特性	使用環(huán)境及參數(shù)
	電壓輸入范圍：DC24V～110V /18V~80VAC	保存溫度：-20℃～65℃
	最大峰值電流：8A?	使用溫度：0℃～45℃
	通訊接口：EtherCAT?	使用濕度：90%RH 以下（不結(jié)露）
	通訊協(xié)議：CoE(CANopen over EtherCAT)協(xié)議?	震動(dòng)頻率：小于 0.5G（4.9m/s2）10Hz～60Hz（非連續(xù)運(yùn)行）
	電機(jī)參數(shù)自動(dòng)整定功能	安裝環(huán)境：無腐蝕性氣體、易燃?xì)怏w、油霧或塵埃等
	具有過壓、過流等保護(hù)功能

?EtherCAT通訊規(guī)格?

物理層	100BASE-T
通訊接頭	RJ45 × 2(輸入：CN6A；輸出：CN6B
網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)	串接
傳輸速率?	2 x 100 Mbps(全雙工)
數(shù)據(jù)框長(zhǎng)度	最大 1484 個(gè)字
應(yīng)用層協(xié)議?	CoE：CANopen over EtherCAT
同步模式	DC 同步模式(SYNC0) ;異步模式(Free Run)
通訊對(duì)象	SDO：非周期性數(shù)據(jù)對(duì)象;? PDO：周期性數(shù)據(jù)對(duì)象;? EMCY：緊急物件
應(yīng)用層規(guī)格	CiA402 Drive Profile
支持的控制模式	Profile Position Mode(PP);? ?Profile Velocity Mode(PV);? ?Homing Mode(HM);? ?Cycle Synchronized Position Mode(CSP)? ?

?產(chǎn)品示意圖?

CL3-E86H 總線式閉環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

?主要參數(shù)說明?

（1）電機(jī)和電源輸入接口

符號(hào)	名稱	說明
A+	A相電機(jī)繞組正端	-
A-	A相電機(jī)繞組負(fù)端	-
B+	B相電機(jī)繞組正端	-
B-	B相電機(jī)繞組負(fù)端	-
VDC	直流電源接入正端	24V~110VDC / 18V~80VAC
GND	直流電源接入負(fù)端	24V~110VDC / 18V~80VAC

（2）DI/DO信號(hào)接口

符號(hào)	名稱
DI1+	差分輸入信號(hào) DI1,12V～24V 有效，最大輸入頻率 500K,信號(hào)功能可自由配置，默認(rèn)功能為探針輸入信號(hào) 1 。
DI1-
DI2+	差分輸入信號(hào) DI2,12V～24V 有效，最大輸入頻率 500K,信號(hào)功能可自由配置，默認(rèn)功能為探針輸入信號(hào) 2。
DI2-
DI3	單端輸入信號(hào)，12V～24V 有效，默認(rèn)為原點(diǎn)信號(hào)。
DI4	單端輸入信號(hào)，12V～24V 有效，默認(rèn)為正限位信號(hào)。
DI5	單端輸入信號(hào)，12V～24V 有效，默認(rèn)為負(fù)限位信號(hào)。
DI6	單端輸入信號(hào)，12V～24V 有效，未定義默認(rèn)功能。
DICOM	單端輸入信號(hào)公共端，可以用共陽或共陰接法。
DO1+	差分輸出信號(hào) DO1,最大電流 100mA，默認(rèn)為報(bào)警輸出信號(hào)。
DO1-
DO2+	差分輸出信號(hào) DO2,最大電流 100mA，默認(rèn)為定位完成信號(hào)。
DO2-
DO3+	差分輸出信號(hào) DO3,最大電流 100mA，默認(rèn)為回零完成信號(hào)。
DO3-
+24V	抱閘信號(hào) 24V 電源正極輸入端。
BK?	抱閘控制信號(hào)，可直接接電機(jī)抱閘，無需加繼電器。
GDS	抱閘信號(hào) 24V 電源負(fù)極輸入端。

（3）編碼器線端子

引腳號(hào)	信號(hào)	顏色	引腳號(hào)	信號(hào)	顏色
1	EA+	黑	2	EA-	黃
3	EB+	黃	4	EB-	綠
5	EZ+	棕	6	EZ-	橙
7	VCC?	紅	8	GND	白
9			10

?配套產(chǎn)品?

CL3-E86H 總線式閉環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

?主要應(yīng)用領(lǐng)域?

可應(yīng)用于3C電子行業(yè)、舞臺(tái)燈光控制、機(jī)械手臂、醫(yī)療、鋰電池等自動(dòng)化設(shè)備。

?資料下載?

CL3-E86H 總線式閉環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 CL3-E86H 總線型驅(qū)動(dòng)器使用手冊(cè)

CL3-E86H 總線式閉環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

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可應(yīng)用于3C電子行業(yè)、舞臺(tái)燈光控制、機(jī)械手臂、醫(yī)療、鋰電池等自動(dòng)化設(shè)備。

/Private/ProductFiles/6376315567083820901295776966.pdf

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